Для того, что бы поднять принт сервер на базе Orange Pi Zero необходимо проделать ряд манипуляций.
1. Установка CUPS
Для начала необходимо установить сам CUPS:
sudo apt-get install cups avahi-daemon avahi-discover
Далее ставим БД драйверов:
sudo apt-get install foomatic-db foomatic-db-engine
sudo apt-get install printer-driver-splix
2. Настройка CUPS
Добавляем пользователя в группу:
sudo adduser pi lpadmin
И далее настраиваем и добавляем принтер согласно инструкции с https://www.howtogeek.com/169679/how-to-add-a-printer-to-your-raspberry-pi-or-other-linux-computer/